Sem fótaklæði eru inniskór upprunnin á fyrstu dögum mannlegrar siðmenningar og báru ríka félagsmenningu og visku. Fornleifafræði og heimildargögn sýna að þegar fyrir þúsundum ára í vöggu siðmenningarinnar komu fram einfaldir skófatnaður sem líkist inniskóm, aðallega úr viði, pálmalaufum eða dýraskinni. Meginhlutverk þeirra var að einangra gegn raka og rusli á jörðu niðri og laga sig að þörfum þess að búa í heitu eða röku loftslagi.
Í Austur-Asíu til forna var form inniskóna nátengd siðareglum. Til dæmis, á Tang- og Song-ættkvíslunum í Kína, voru tréklossar og klútinniskór mikið notaðir af fræðimönnum og almúgamönnum, sem auðveldaði líf innandyra og hafði táknræna merkingu í árstíðabundnum og þjóðlegum athöfnum. Hefðbundin japönsk klossa og strásandalar eru þekktir fyrir stórkostlegt handverk, sem endurspeglar árstíðabundið og stöðu. Í Suður-Asíu eru inniskór ofnir úr kókoshnetutrefjum og rattan algengir, léttir og andar, aðlagaðir að heitu og rigningarríku umhverfi. Í Miðjarðarhafi og Miðausturlöndum voru fornir inniskór úr leðri eða strái einnig algengir innanhússkófatnaður, sem undirstrikar svæðisbundin einkenni efna og lífsstíls.
Í nútímanum hvatti uppgangur iðnaðarframleiðslu til nýjunga í inniskómefnum og handverki. Víðtæk innleiðing gúmmívúlkunartækni bætti verulega vatnsþéttingu og hálkuþol, á sama tíma og útbreiðslu EVA froðuefna gerði enn frekar kleift að framleiða létta og -kostnaðarlítinn framleiðslu, sem knúði inniskóm frá svæðisbundnum hversdagshlutum yfir í algengan heimilishlut um allan heim. Frá 20. öld, með bættum lífskjörum og fjölbreyttum lífsstíl, hefur hagnýtur staðsetning inniskóna smám saman stækkað frá einfaldri vernd yfir í þægindi, heilsu og fagurfræði, sem hefur leitt til sífellt fjölbreyttari hönnunarstíla.
Í gegnum sögu þess eru inniskór ekki aðeins örverur tækniframfara og efnislegra nýsköpunar heldur einnig kristöllun á visku ólíkra siðmenningar í að bregðast við umhverfinu, siðareglum og lífsstílsvenjum. Þeir þróast frá fornu handverki yfir í daglega nauðsyn í nútíma lífi og bera vitni um stöðuga könnun mannkyns í leit að þægindum og gæðum og veita ríkan menningarlegan grunn og nýstárlegan innblástur fyrir samtímaiðnað.
